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一、如圖1中機器人J1軸處于170時，已經(jīng)發(fā)生碰撞，這種情況是不允許發(fā)生的。所以我們必須要機器人中設(shè)置軟限位，對機器人起到安全保護。

二、設(shè)置步驟如下：

按下【MENU】（菜單）鍵一下一頁一系統(tǒng)一→軸動作范圍一ENTER鍵。如圖2所示；

三、將光標移動到需要修改的軸范圍，在示教器中直接輸入新的設(shè)定值：

上限值：表示關(guān)節(jié)可動范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍：

下限值：表示關(guān)節(jié)可動范圍的下限值。代表該軸的負方向范圍；

經(jīng)過測試得出）1軸的范圍處于+110°和-110°時不會與圍墻發(fā)生碰撞，所以在）1軸的范圍中設(shè)定值為該正負值，如圖3所示。

四、按下【FCTN輔助菜單→下一頁一啟動模式一ENTER鍵一冷啟動，

五、冷啟動完成后即可生效。

六使用關(guān)節(jié)坐標系下，移動關(guān)節(jié)1軸，當(dāng)正向位置到達了110°時，機器人會報錯，機器人就無法再向前移動，同理，當(dāng)反向位置到達了-110°時，機器人也會報錯，同時機器人也無法再向后移動。